在機(jī)器人實(shí)際作業(yè)過程中，其末端負(fù)載會隨著工藝要求的改變而隨之發(fā)生變化，如果控制系統(tǒng)不及時(shí)對負(fù)載產(chǎn)生的重力矩和慣性力矩進(jìn)行補(bǔ)償，機(jī)器人運(yùn)動精度會有偏差、動態(tài)性能將會降低，甚至在某些位姿下導(dǎo)致負(fù)載和連桿的諧振。因此快速準(zhǔn)確識別負(fù)載動力學(xué)參數(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度控制的關(guān)鍵之一。
靈猴機(jī)器人自主開發(fā)了自動識別負(fù)載方式，可對復(fù)雜工具進(jìn)行自動重量、重心的檢測識別，以保證在滿載情況下高速運(yùn)行的穩(wěn)定性。
1).負(fù)載辨識：主要是檢測機(jī)器人末端負(fù)載，以及重心位置；目的是為解決機(jī)器人在高速運(yùn)動過程中，避免由于末端受到不同負(fù)載的影響，從而帶來控制精度降低的問題。
碰撞檢測
1).碰撞檢測：主要用于檢測機(jī)器人和臂前端的工具與外圍設(shè)備的碰撞，并緊急停止機(jī)器人，以減少碰撞造成的損害的功能。
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