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工業(yè)機(jī)器人CC Link通訊配置
2023/05/04
CC-Link是一種開放式現(xiàn)場總線，其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級可選擇，而且它是一個復(fù)合的、開放的、適應(yīng)性強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器層網(wǎng)絡(luò)的不同范圍。

CC Link配置說明
下面以三菱PLC與靈猴工業(yè)機(jī)器人為例，來介紹CC-Link通訊的配置，如圖1所示。在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人和PLC配置前，需要將PLC、靈猴工業(yè)機(jī)器人的IP地址設(shè)置在同一個網(wǎng)段上。
圖1 三菱PLC和靈猴機(jī)器人

靈猴TM7-R600工業(yè)機(jī)器人CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定步驟
1.新建工程，在命令【窗口】中獲取靈猴機(jī)器人控制器的MAC地址，將MAC地址提供給靈猴技術(shù)人員，生成CC Link激活碼，如圖2所示。
圖2 MAC地址的獲取
2.在工程文件的【選項配置】中，輸入靈猴技術(shù)人員提供的CC-Link密鑰，如圖3所示。
圖3 CC-Link密鑰的輸入
3.設(shè)置靈猴工業(yè)機(jī)器人CC-Link的IO模塊個數(shù)，設(shè)置完成后重啟控制器，如圖4所示。
圖4 設(shè)置CC-Link擴(kuò)展IO模塊數(shù)量
4.連接機(jī)器人，監(jiān)控IO狀態(tài)；IN16~IN79和OUT16~OUT79為添加CC-Link后的總線IO,可以實現(xiàn)和普通IO一樣的功能，如圖5所示。
圖5 IO狀態(tài)監(jiān)控

三菱PLC  CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定
1.打開三菱PLC軟件（GX Works3），如圖6所示。

圖6 初始界面
2.點擊【工具】—【配置文件管理】—【登陸】中配置PLC的CC Link參數(shù)，如圖7所示。

圖7  CC Link配置界面
3.導(dǎo)入靈猴工業(yè)機(jī)器人CC Link通訊文件，如圖8所示。

圖8  CC Link配置文件
4.點擊【工程】，新建PLC工程，如圖9所示。

圖9  新建PLC工程
5.在【導(dǎo)航】—【參數(shù)】中選擇以太網(wǎng)端口，配置從站IP地址；如圖10所示。

圖10  配置以太網(wǎng)端口
6.PLC軟件中添加靈猴機(jī)器人作為從站，如圖11所示。

圖11  建立PLC從站
7.PLC軟件中設(shè)定靈猴機(jī)器人IP地址，如圖12所示。

圖12  設(shè)定機(jī)器人IP地址
8.點擊【反映設(shè)置并關(guān)閉】,從站IP地址設(shè)置完成，如圖13所示。

圖13  從站IP地址設(shè)置完成
9.PLC軟件中添加CC Link通訊的相關(guān)參數(shù),并傳送到PLC完成連接,如圖14所示。

圖14（a）  PLC寄存器地址配對

圖14（b）  配對完成
10.將配置完成的文件，下載到PLC;如圖15所示。

圖15  下載配置文件
11.在【診斷】—【CC Link IEF Basic診斷(B)】里查看PLC與靈猴機(jī)器人是否配對成功。如圖16所示。


圖16  查看傳送狀態(tài)

當(dāng)傳送狀態(tài)為傳送中，表示配對成功；當(dāng)傳送狀態(tài)為未確定時，表示配對失敗，需重新檢查設(shè)定參數(shù)是否正確。

工業(yè)機(jī)器人與PLC通訊測試，以I/O輸入輸出為例
1．打開PLC軟件，調(diào)用I/O監(jiān)控界面；如圖17所示；

圖17  I/O監(jiān)控界面
2．打開機(jī)器人I/O輸出信號，查看三菱PLC信號輸入狀態(tài)；如圖18所示；

圖18  機(jī)器人輸出對應(yīng)PLC輸入
3．在PLC里輸出I/O信號，查看機(jī)器人輸入信號狀態(tài)，如圖19所示。

圖19  PLC輸出對應(yīng)機(jī)器人輸入
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